相关控制模型如下：

采用PC控制技术将机器人集成应用到复杂的产线中，可完成6关节机器人、行架机器人、并联DELTA机器人的联动控制，具有4个等级的运动学变换模型供使用；

以Ethercat 从站模块为主，另外辅以EL6695、CX等主站方案。

2、ABB

 支持DeviceNet、ProfiNet、Profiobus等从站应用接口，也可以提供Profisafe 安全IO链接。

3、Yaskawa

支持DeviceNet/ProfiNet/CC-link/Ethernet IP，提供完整解决方案

4、FANUC

支持Cclink、Profibus、devicenet从站IO，提供对应接口单元

5、支持第七轴功能，末端或地轨轴应用，提高项目性价比和灵活性；

相关案例应用：

1、蓝思并联3C生产线，实现多个蜘蛛手联动控制

2、华为SCARA项目，实现对机器人的运动控制

3、富士康并联电子设备检测线，实现PLC和机器人的一体化运动控制